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发布于 2019-02-18 11:33:26
4楼
让我说啥好？
一个RAMP函数都搞不像样！
real类型的变量应尽可能不做等于比较！
一语中的浮点数基本无法绝对等，打印机us级别的运动前瞻规划算法都是先适当扩充倍数（弥补精度损失），再缩小倍数来避免浮点数计算和正负值计算，高精度的PID及滤波计算也应类似考虑的。
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