芳圣新年好 

首先我个人觉得您的这个需求属于学术上的，实践上的应用价值不是很宽，因为工业码垛机器人发展很快，与其自己用smart开发  开发的人工成本和时间成本都比买台成型机器人贵。而且如果一定要开发4轴码垛机器人系统，某些学术或者科研组织 都有成套的机器人算法方案   运控硬件方案也有很多家在做平台，直接买开发好的半成品就好了。

讨论上  看是简单应用还是有一定要求的应用，

机器人坐标系 简单分可分为 关节坐标系和世界坐标系，

关节坐标系就是哪个轴转到多少度，如果用关节坐标系开发 那开发难度不大。麻烦是 机器人的每一个点位都需要“示教”  不过这个缺点没有想象的那么大。 为什么呢，因为在机器人这种"大型“”机械设备的调试过程中，运动的每个点位都需要调试工程师确认，即使通过码垛包算法算出下一个工件的路径，调试工程师也必须自己手动确认轨迹安全的。这个和安全有关系。

如果要用世界坐标系对控制器的空间运算能力有一定的要求。这里不是我避重就轻，是机器人学的机器人算法我也不懂，但是这个我个人觉得术业有专攻，有专门研究机器人学的，他们会“输出”他们的研究成果，也就是机器人算法，在我有限的知识中，机器人学已经有了一定的底蕴，几轴机器人实现什么样的功能，哪个轴是水平旋转，哪个轴围绕本体旋转都有了一定的理论基础。《机器人学导论》等书籍。

另 我曾经在一个交流群里 见过有人用步进电机做了6轴机器人的算法验证平台，含算法并且出售，才XXX元。