我想了下 ，如果不用“线***”这种功能，好像也能做，就是基于世界坐标系的点到点关节移动 

首先4轴码垛机器人  第四个轴只决定产品的方向   与产品搬运位置无关   1轴是水平旋转轴，2轴 和3轴 都属于关节类的轴，搬运机器人有两个大臂  2轴拖动大臂长度是L2  3轴拖动大臂长度是L3  ，首先 产品的XY坐标 是 2轴3轴角度导致的大臂在XY平面上的投影和1轴的旋转角度组成的，具体我草稿有点乱，Z坐标的值好像是sin（轴2角）*L2+sin（轴2角+轴3角-180）*L3     X坐标是cosX（cos（轴2角）*l2+cos（轴3+轴2-180）*l3）  Y坐标是sin轴1（cos（轴2角）*l2+cos（轴3+轴2-180）*l3）  ，然后我的数学水平就不知道怎么算反三角函数了.

如果能计算反三角函数 已知坐标 求角度  。剩下的 就是 工艺上需求的坐标 和角度路径了。  不过这种路径 都是关节移动，而不是直线移动，直线移动好像还得微积分+支持伺服插补 我的小学文化就不够用了