分享一下改造过程：

810D改为840D

首先做NC和PLC的备份，在笔记本上安装了startuptool V07700404（来自与Toolbox DVD 828D V04_07_02_01），使用MPI电缆连接笔记本与CCU上的X122接口，笔记本上启动startuptool，在启动--HMI中设置PLC的MPI地址2，NC的MPI地址3，保存重启后会连接到CCU3上。

然后就是利用startuptool软件备份了NC、PLC、以及单独备份了PLC程序、NC程序，NC通用参数，通道参数，轴参数，显示参数，驱动参数。单独的备份是为了防止整体的备份无法恢复时，用单独备份恢复。

由于startuptool是安装在笔记本上的，所以所有的备份都是备份到笔记本上的startuptool软件安装目录里的ARC.DIR文件夹内，以后的恢复备份也是利用这个软件在笔记本上操作的。

然后就是安装已经选择好的硬件，如下：

PCU20，开机时能看到HMI版本HMI Embedded V6.5，屏幕上查看NCU版本：V6.5.26-CCU3E，CCU3模块的软件版本V6.5,PLC基本程序：800D（不是840D）V 06.03.03，屏幕上查看HMI（WINDOWS NT）的版本：07.70.04.04（相当于WINDOWS NT的版本），CCU3是2轴版本，驱动为2 X 25 A，于是选择了以下的驱动来替代CCU的集成驱动：

功率模块：6SN1123-1AB00-0BA0/1/2   2x 25A

测量系统控制板选择了6SN1118-0DK21-0AA1/2    

高性能型闭环控制，双轴型式带数字接口的控制器，用于1FT6/1FK/1FN/1FE1/2SP1/1PH/1PM/1FW6 电机

电机编码器，无直接测量系统（无X412接口）

增量式编码器

sin/cos 1 VPP 或绝对值编码器 EnDat

NCU选择了NCU573.3     6FC5357-0BB33-0AA1，NC卡选择了V6.5的版本，

从PLC的硬件配置中能看到，CCU3选择的是810D/840D with PLC315-2AF03,而关于这个硬件的说明：“840D_PLC315DP M/S 2AF03

SINUMERIK 810D / 840D (CCU2, CCU3, NCU 57x.3) with integrated PLC 315-2AF03 (DP-Master or DP-Slave)”  从这里能看到NCU57X.3与CCU3的硬件都一样。选择了NCU573.3以后，PLC的硬件不用做修改了。而软件方面由于NC卡选择了与CCU一样的V6.5的版本，那么PLC的基本程序不用修改。这2点保证了PLC可以直接恢复。

从840D的TOOLBOX中的兼容列表中能看到，HMI Embedded V6.5与NCU573.3从V6.3--V6.5都是兼容的，但为了能恢复NC备份，所以选择了NC卡是V6.5的版本。

恢复PLC备份，PLC启动正常，MCP正常。

恢复NC备份，出现“300006 在驱动总线上至少有一个偏置的模块 ( 驱动号码 %1) 没被发现”报警，查看驱动配置，发现是2个单轴的驱动，删除这2个单轴的驱动，插入1个双轴的驱动，修改驱动顺序（2/1）来调整XY的电机顺序，不然轴和电机对应错误。重新启动，出现Y与Z轴的报警：“300704 轴 %1 驱动 %2 速度控制增益无效:  在驱动机床数据 1001: $MD_SPEEDCTRL_CYCLE_TIME ( 速度控制循环）中登记了一个不允许的值。 ”，查看2个轴的1001里面的数值是10，查看其他840D的机床，里面是4，这里的范围是1--16，修改为4后，重启报警消失。此时可以正常移动Y与Z轴，回零动作等正常。

优化：

要修改PLC，DB21.DBX0.3=0（手轮DRY有效），不然优化启动会有报警：手机激活。

2个轴分别优化，(DB31--DB32).DBX4.0此信号优化时也不能为1，可以MCP上通过选择不同的轴来使其为0.

Y轴是垂直轴配置了刹车，轴使能后刹车会打开，但优化时并没有落下，可能是因为丝杠的机械自锁（丝杠角度在一定范围内，会锁住自由下滑）导致的。优化完毕后对比优化数据，速度增益1407都增加很大，Y轴从0.8增大到3.2，Z轴从0.5增大到3.1，1409的时间也变化了，并且Z轴电流滤波器从1个变成了2个。

优化完毕后，2个轴的电流比较平稳。调试结束。