第一个问题，我理解，你用的是限幅值控制，转矩（张力）没有做闭环控制，所以，开环的转矩控制，作用在了转矩限幅，而此时这个转矩相当于电机的电磁转矩，不是输出轴的转矩。存在很大误差，完全有可能。

电磁转矩与输出机械转矩之间，要有很多变量，比如电机损耗，电机的功率因数，机械效率等等。这些变量都是非线性的，与电机当前的温度有关，与当前的负载电流有关，与当前的铜损和铁损有关，与当前电机的运行转速有关。这些都是非线性化的变量。

正因为此，做张力闭环才能准确的控制电机输出侧的机械张力恒定不变。

第二个问题，从一个转速变化到另外一个转速，作为传动控制，它会产生一个加速度，这种状态就是电机的动态变化过程。而动态变化，电机轴就会有加速度（减速度）产生，加速度（减速度）的存在，根据牛顿定律，就会产生电机轴端的附加动转矩。所以，此时若想保持电机输出轴的张力不变，必须要有一个对动转矩的负补偿，以克服附加转矩导致的张力变化。

这些都是传动控制最基础的知识呦。工作实践中，我们遇到问题，为什么不去找教科书看一看以解惑呢？