在浏览一篇综述时，看到了如下的论述：

“另一方面智能化存在两种不同的倾向，分布式智能和集中式智能。在需要主从运动或多轴运动但不严格同步的场合，更加倾向于采用分布式控制模式，在驱动中集成各种运动控制功能，以满足行业客户各种加工工艺的要求， 典型如Lenze 的Lforce8400 系列。还有一种趋向是采用上位控制器来完成多轴运动控制功能，甚至速度环和位置环也在上位机完成，而驱动器的资源聚焦于如何提供最佳的转矩环。这种集中式的控制模式多发生在机床和机器人领域，因为多轴的插补和协调运动是必须的。”

我联想到V90PN的使用：

使用111报文 epos功能   位置环，速度环都在驱动器内部。这种方式偏向于分布式控制，做不了了同步和插补。

使用3号报文+组态工艺对象   位置环位于PLC，速度环位于驱动器内 。这种方式偏向于集中控制（但限于1200的资源和没有IRT，也实现不了同步和插补？）。

我的一些疑问：

    1.像一些脉冲+方向控制的板卡，一样可以实现多轴的同步和插补，这种脉冲+方向的控制中，位置环和速度环也都在板卡（或PLC）中么？

    2.我所了解到的一些EtherCAT/MECHATROCLINK总线控制伺服的方案中，需要选型一个定位模块，可以实现同步和插补。我想至少位置环是存在于这些定位模块之中的，1500系列控制V90不需要额外的定位模块（没用过，印象中看过手册是这样），是因为把位置环集成到了1500PLC之中？