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发布于 2019-02-27 11:11:03
1楼
在一般传动链中（没有预先仔细考虑过的减速机构），都会或多或少地含有间隙环节。
间隙环节是PID调节的“大敌”；极容易造成系统超调、振荡。将系统做成无差系统几乎是不可能的。即便当时可以应付，随着设备磨损、维修更换而产生的间隙改变，都会直接影响原来的性能。
要想系统能准确响应、不抖动。必须从传动链上，消除间隙。
另一方面，就是弹性环节，包括 三角带的皮带传动、钢丝绳、轴系的弹性模量等等。它也是容易造成系统震荡的一个因素。
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