公司有一台S120伺服需要实现位置控制和速度控制，位置控制下用111报文，速度控制下用正负10V控制，网上找了资料，然后按资料做了出来，遇到了个问题和大家分享一下，

在速度模式下运转正常，然后切换到位置模式下，给动作使能，伺服电机就会不受控制的上下走。找了好久原因，没找到，无奈只能打西门子技术支持，然后技术说我P2655跟踪模式未激活，两者切换以后位置不对，所有才会出现这种情况！我激活后一切正常。感谢技术的耐心解决！

然后我找遍了那个文档真的没有提示我需要激活跟踪模式，P2655=1  

以下链接为 S120 SERVO模式下位置控制与速度控制方式的切换地址 希望对大家有帮助

https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/96139872