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发布于 2019-03-13 09:56:28
5楼
振幅很小，几MM。
这个设备国外几年前就做出了，伺服电机的。
位移模式走正弦，电子凸轮很好做。
力模式走正弦，早期老外是先缓慢走一个波形，测工件的刚度KN/MM，即多少力需要多少位移。然后每个周期根据上个周期的波形修正调整一下。
后来改进
为了改善动态循环功能和反应， 实现自适应控制方法。虽然这种新的控制方法仍采用PID反馈，但它还包含“前反馈”(FF)和系统“观察器”，协助作动器适时调整目标速率，因此可以维护更加一致的载荷振幅，特别是当试件刚度迅速改变过程中。图显示了自适应控制方法组件的框图。
这种PID如何实现？
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