调试总结

1） 整个硬件的搭配组合  CU320-2PN + ALM + 双电机模块1 + 模块2  + 模块3 + 模块4 + CU320-2PN

2） 使用自动配置

3)   离线配置基本定位，默认的编码器是11位 4倍频， 修改成12位（P418）  ，一圈10000LU  对应滚珠丝杠 前进10mm 

4）  零点开关 接入PLC   传给ConfigEPos.%X6

5）   硬件限位使能   ConfigEPos.%X3 ，回零时 取消这个开关，因为回零时 需要将限位开关用作让电机反转使用（问了西门子客服，说FB284不支持回零的时候 碰到极限开关会自动反向寻找，但是我测试了， 可以实现，只要在回零的时候取消硬件限位功能，将极限开关分别传给P2613 P2614参数，需要使用111报文的备用位 ， 我选择的是STW2.%X5 STW2.%X6  , 通过 ConfigEPos.%X27  ConfigEPos.%X28传输  ），正常运行时的极限开关，我选择的是STW2.%X8 STW2.%X9  ,通过 ConfigEPos.%X29  ConfigEPos.%X30传输

6)   使用模式2 进行绝对定位 （加速度和减速度参数 P2572 P2573修改到合适的值 在安全的前提下 尽量的大 因为工艺对节拍有比较严格的要求  本次修改到1500   转速设置30000  *  1000LU/mIn）

7） PLC 采用GRAPH编程，方便简洁

8)   Trace功能蛮好的，开始还以为设定多少速度就能很快达到设定速度呢，结果一看曲线，才发现由于行走的距离太短，速度压根就没有达到设定的速度，早着呢，也为后面修改加速度提供了直观的参考

9） start的配置，还是使用那个自动导出GSD文件的方式比较好，肯定不会错，自己试着配了好多次才成功，但是使用自动导出的功能，肯定不出错。

10） 第一次调试西门子伺服系统，比较匆忙，不过结果还算满意，稍微总结一下。