1：位置环在下位驱动器，那么你的上位的位置开环波形给定很关键.

2：位置环在上位那么上位的根据反馈来调整给下位的闭环速度波形很重要。无论在哪里都和合适波形发生器有非常重要的关系.

3：力呢具体结构如果需要复杂的受力分析可能是和位移是有关系的（两者都和时间有关系那么两者就可以耦合成“凸轮关系”，最简单的就是牛顿胡克定律，即使算加速度其实也是和位移有关的，那么知道力反馈能不能反推出位置给定呢（至于你位置环在哪里你定）），那么波形发生器更重要了--是多段线拟合成非线性的.

4：波形发生器软件拟合应该没问题，关键就是选多大时序去拟合，在这个时序里根据关系算出开环给定了（上位无位置环，在驱动器，有一个力闭环这种方式估计容易实现），当然也可以在这个时序下根据反馈算闭环PID输出（这个实现是困难的有两个串级环一个位置一个力输出是速度波形，但可能能实现更精确控制）.

5：单闭环PID很多时候不需要非常精确的模型（那么如果省去复杂的受力分析仅作简单的受力分析那么也可以让伺服是转矩控制（可限幅），根据力反馈做力-转矩闭环），但串级控制中至少有一个环的运算关系要比较精确，不然想调好会很困难.