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发布于 2019-03-17 08:48:04
3楼
S120里有摩擦曲线补偿。
很久前做过的项目，线速度22m/s,抓取直径1米1，材料厚度20微米左右。
采用间接张力控制，速度饱和卷矩限幅，卷取机有编码器，不过我认为采用SLVC应该也可以。
对传动领域不熟悉，查看资料需要做摩擦补偿，加减速补偿。摩擦补偿当时是空转电机，在不同的速度记录电机的转矩值，然后在PLC程序中加入到限幅给定中。加减速补偿涉及到转动惯量的计算，dV/dt的计算，当时是利用PLC的循环中断来计算的。
但是可能真如版主说的，加了补偿后和不加补偿，从卷取效果上看不出来。但是因为工作的关系，这个项目以后都没再做过了，对卷取以及传动的知识也慢慢的生疏了，但是对于加减速的具体补偿怎么计算的精确，一直还想弄明白。
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