如同你看到的,这台设备用于将多条电缆绞制成一条具有特定节距的电缆,电缆的节距绞弓马达和收线马达的速度比K决定,
有两条公式:
1:线速度=PAI*D(N绞-N收)
2:节距=线速度/N绞
以上是程序编制的依据，
配置：Ｓ７２００＋汇川ＰＧ闭环矢量：
程序思路：设定Ｎ绞速度，和节距，根据以上公式求初始的Ｎ收，然后每个一个固定的时间片，采集两个基本编码器的值，计算当前卷径，在根据当前卷径求新的Ｎ收，如此．

现在的问题是，程序暂不运行，两台马达速度直接给定比例Ｋ．节距完全符合计算规律，但是线速度（入口处）急剧变化，导致直径计算无法完成，无法进行下步工作．

分析：线速度是绞弓和收线盘的速度差，其系数为１５７０（底径５００ＭＭ），只要我的两个速度差一点，线速度就去了很多，

解决想法：采用ＭＭ４ＰＧ速度控制，提高速度精度．原来采用汇川ＰＧ速度，收线当设定速度１３５ＲＰＭ时，实际在１３６．０－１３８．０之间波动（编码器改装在马达屁股后面）
绞弓编码未改，设定１０ＨＺ，经６：１之后读书为３３．１５－３３．６之间波动．

拿不定主意，请帮我分析分析．谢谢