这...？也是问题吗？传动控制的基础知识没？

第一个问题，转速模式就是速度调节有效工作，这里说的转矩模式是P1503 = 1的转矩控制模式。那么两种模式的切换，互不影响各自的给定。

比如说，当P1503 = 0时，这是转速模式，转矩模式的转矩给定你就是给什么，都没意义。因为此时，转矩控制是开路状态。转矩的设定值根本就进不到控制系统里去参与控制。

反之，当P1503 = 1时，转矩控制有效，转速调节器此时就被旁路掉了，转速设定值就是给多少，也都是白费，起不到作用。

然而，如果是电机在运行中，在线切换两种模式，那问题就来了。如果两个都给定了好了，切换瞬间电机运行状态会出现很大的突变。导致系统报错也是有可能的。为什么呢？因为，两种状态的各自运行参数都不会完全一样，在线转换，相当于一个新的阶跃给定状态，电机的动态变化会发生突变。仅此而已。

要想无缝的在线转换这两种状态，咋办呢？当然有办法了。自己想去吧。嘻嘻。估计这样的转换方式，各家都有各家的高招。看看是否能引起一个交流呢？如果能引起精华帖的交流，我会给楼主的顶楼提问封精。