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发布于 2019-04-05 14:01:53
10楼
pid最优参数实质是最真实反映系统惯性的参数，控制算法不可能超越系统的固有惯性特性。大滞后惯性系统的特性在调试时，寻找匹配不容易，需要好的工具和方法。系统设计时，需要从机电和工艺的全局考虑，尽可能减少滞后，降低系统的惯性，让系统具备好的控制特性。只是一般应用中，控制攻城狮不具备这方面的主动性，只能依据已有条件尽力而为。
嗯，是呀，闭环控制，最主要的就是已知负载惯性时间常数。这是闭环调节器参数设置的依据。所以，不管是经验调试，还是计算调试，都是围绕着寻找最佳参数设置。
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