我的做法是几个几个脉冲地发。几个脉冲为一串。串与串之间变更参数，用脉冲完成中断接。而且第一串正在发的时候可以执行pls指令缓冲下一串的脉冲，硬件会无缝地帮你连接上一串和下一串。保持缓冲中有脉冲，电机就不会有停的可能。

斜坡停止……你不一定要整个斜坡是直线的，最后一串脉冲差多差少填满够数就是了……按照斜率，最后一串脉冲要发12个，但是总脉冲数就欠9个了，那么你就改9个是啦。不遵照斜率，谁知道？

不过这个是阶梯状的变速，有强迫症的慎用。

有强迫症的可以选择多段包络。因为多段包络的每一段都是斜线。包络数量永久填最大值，（127还是255啊？）然后也是逐段填写……能预见的运动填较多的脉冲，不能预见的填较少脉冲，……这个包络表虽然……其实也是预读一段的，末预读的是可以改写的。所以你设定最大段数量，可以一直往后添加。真正停止脉冲的时候就用终止脉冲。这比较复杂……但波形好。