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回复：v90伺服触发硬限位后的bug

看雪001

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钻石如何晋级?

发布于 2019-04-11 08:46:10

18楼

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以下是引用ChangeWang在2019-04-09 10:57:48的发言 >16楼：

Zane前辈，我的情况就是挡块冲过了限位开关，所以复位时限位开关是没被触发的，复位后可执行各运动功能，只是硬限位不起作用。我按照西门子技术工程师说的方法测试了一下，必须在限位开关触发的条件下复位，然后执行反向点动操作离开限位开关，之后限位开关才会正常。不然就得在程序里对Pos_STW2.15进行复位-再置位，硬限位才会重新生效。这种方式的确存在隐患，希望在下一个固件版本里能修复一下。

以下是引用Zane在2019-04-09 07:56:29的发言 >15楼：这与限位开关的机械...

引用15楼详细内容：

这与限位开关的机械安装有一定的关系，比如停止挡块比较短，系统急停后冲过停止挡块，这时系统是停止了，但急停挡块信号在没有复位前恢复正常了，或者，急停挡块信号有过2次以上的高低电平翻转，此时信号的时序错误，从而导致安全功能出错锁死，一个方向的限位故障无法复位，，系统只能朝另一方向点动，其他功能都做不了，只有重新上电才能恢复。所以看楼主的案例，应该也是急停挡块信号时许逻辑错误导致的，但系统仍旧能工作，急停功能失效，这是有安全隐患问题的，如果确实，那还是个BUG。

硬限位都能冲过头，那还叫啥硬限位啊？

硬限位是配合轨道极限挡板使用的，这里说的挡板不是Zane说的感应块，而是实实在在的机械阻挡板，带有缓冲胶垫防撞的那种。硬限位开关必须在撞击之前被感应到，触发制动以避免撞击，并且在这之后一直到撞到机械阻挡板都是保持接通的。

不这么做就不安全，不这么做才是真正的毒虫。

大道至简，知易行难

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guzhang

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