引用16楼详细内容：

    Zane前辈，我的情况就是挡块冲过了限位开关，所以复位时限位开关是没被触发的，复位后可执行各运动功能，只是硬限位不起作用。我按照西门子技术工程师说的方法测试了一下，必须在限位开关触发的条件下复位，然后执行反向点动操作离开限位开关，之后限位开关才会正常。不然就得在程序里对Pos_STW2.15进行复位-再置位，硬限位才会重新生效。这种方式的确存在隐患，希望在下一个固件版本里能修复一下。

引用15楼详细内容：

这与限位开关的机械安装有一定的关系，比如停止挡块比较短，系统急停后冲过停止挡块，这时系统是停止了，但急停挡块信号在没有复位前恢复正常了，或者，急停挡块信号有过2次以上的高低电平翻转，此时信号的时序错误，从而导致安全功能出错锁死，一个方向的限位故障无法复位，，系统只能朝另一方向点动，其他功能都做不了，只有重新上电才能恢复。所以看楼主的案例，应该也是急停挡块信号时许逻辑错误导致的，但系统仍旧能工作，急停功能失效，这是有安全隐患问题的，如果确实，那还是个BUG。