这个系统有两组母线:一条直流母线上三个电机其中一个蓄能电机，两个主驱电机。 倍福建立一个虚轴四个主驱实轴跟随。 附件是监控两个蓄能电机关机又重新开机时的实际转速及设定转速 转速限值曲线，蓄能电机二直接就超速了报F 7901。 我们的蓄能电机是不带负载工作的，作用是平滑电力尖峰，减少系统耗能。之前是带编码器的速度控制，由于编码器容易坏就改为了不带编码器的速度控制，改完控制蓄能电机2偶尔会报F 7901，但是现在更换电机2后就比较频繁了(都是发生在电机未完全停止就开机的情况下)。比较了下几台机的速度环增益积分参数都是一致的。 请求各位大佬支持下，异步伺服电机不带编码器速度控制模式更换电机后需要做些什么优化？