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关于双电机力矩同步，过一段时间出现抖动的原因分析

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小釉

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关于双电机力矩同步，过一段时间出现抖动的原因分析

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2019-04-18 08:21:29

前一段时间做了一个项目，双电机刚性负载，采用力矩分担的方式进行了控制。

做法很简单，就是讲一个电机的输出扭矩直接给了第二个从电机的扭矩作为给定。

起初效果还行，运行了三四个月后，客户反馈说设备出现抖动。

一般这种抖动是什么引起的？初步分析感觉应该是主或者从电机由于机械憋劲等原因造成的。

比如如果主轴憋劲的话，就会造成输出过大的扭矩给从轴，此时如果从轴不憋劲，那从轴不需要

这么大的力，就会加速，直到主轴和从轴的力几乎相等，这种情况会造成震荡。

还有没有其他的原因，或者是我上面分析的对不对，大神们给点意见。出现这种现象，应该怎么排查？

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