通过学习《S71200通过PROFINET连接SINAMICS V90 PN 实现位置闭环控制》这篇文档得知在博途V15工艺对象(Motion Control 版本是V5.0)基本参数里组态“编码器”时，编码器连接可以选择“驱动装置上的编码器”，疑问：是PLC和V90 PN驱动器通过选择PROFIdrive协议后的执行的标准报文3实现的闭环？或者是什么控制方式？如果不是这就和和PTO的开环一样了，无法形成闭环了。

在博途V15工艺对象中如果Motion Control选择版本是V6.0，在基本参数的“编码器”-编码器链接里就没有“驱动装置上的编码器”这一项，而只有PROFINET/PROFIBUS上的编码器和HSC上的编码器，这俩连接可以实现闭环（或者说半闭环）是毋庸置疑的。而这个改变看手册没太清楚V5.0和V6.0的区别？