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发布于 2019-04-20 21:42:39
23楼
我觉得不用那么复杂,雅马哈的4轴机器人,我是机械手里分两部分逻辑,X Y R 3个轴做水平移动Z轴做垂直升降,这样就非常简单了.示教的点位只有最上面一层,其余不同高度偏移Z轴坐标即可.
所以知道平面的点位坐标(x,y),就可以通过三角函数反三角函数算出X Y两伺服的旋转角度,然后为了保证码的产品是平行的,R轴需要抵消XY的旋转角度,R轴需要旋转的角度也出来了,知道z坐标Z轴升降的位移也出来了.
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