各运动控制功能块都存在几个共性问题，下面一一介绍。

        1、CmdAct:运行已激活。这是一个bool变量，可从Sina_Pos块的“Status_table”中的"Epos_zsw2"中读取。当驱动器正在执行运行任务时，该位置的状态是1。在本例程中，出于安全因素考虑，不允许在运行中切换运动模式，即仅当当前运动任务完成后，才允许切换模式。如有特殊应用需要，可删去此限制。

        2、AxisPosOk：定位完成。这个bool变量也是从“Status_table”中读取。只要轴使能，且伺服未处于运动状态，该位一直为1。仅当伺服开始运动时，才会置0，运动完成后又一直为1。因此为判断某一运动是否完成，取其上升沿。如在子程序中使用上升沿，在多次调用时会出错，所以取AxisPosOk的上升沿放到功能块外操作。

        3、AxisRef：已设置参考点。这个bool变量从"Status_table"中读取。当伺服执行了寻找参考点任务后会一直置1，执行寻找参考点任务时为0。我在程序中用"RefOk"表示，同AxisPosOk，取RefOk的上升沿放到功能块外操作。

        4、Enabled：已使能。bool型变量，从"Status_table"中读取。伺服使能时为1，未使能为0。本例程中所有的运动控制命令的前提是使能，否则，运动命令复位并报错。

        5、ActMode:当前操作模式。Int型变量,从"Status_table"中读取。这个我重点说明一下，这个ActMode把我狠狠坑了一把。开始在调试的时候，经常出现发出“跨模式”的运动命令，伺服不动作的情况，比如我刚刚执行了寻找参考点命令，这时操作模式是“4”，接下来想执行相对定位，模式是“1”，在发出相对定位命令后，伺服不动作，得再置位一次相对定位命令才会动作。后来我请教了一位前辈，他说V90伺服在切换模式后需要延时一小段时间模式才会生效。具体原因可能有两个：1、Profinet通信需要时间；2、V90驱动器切换模式需要时间。这两个原因，不管哪一个，都暴露出来一个小问题，就是从Sina_Pos块里读出的“当前模式”并不一定是驱动器中已经生效的操作模式。在此提个建议，希望西门子的技术专家能看到，就是让“ActMode”这个变量反映出来的是驱动器中的的确确已经生效的操作模式，这样能避免写很多延时程序。