下面是各功能块程序，注释比较详细，请大家查阅，并希望大家提出宝贵意见。

1、MC_MoveRelative

功能块接口变量

功能块程序

2、MC_MoveAbsolute

功能块接口变量

功能块程序

3、MC_ToRef

功能块接口变量

功能块程序

4、MC_MoveJog

功能块接口变量

功能块程序

5、MC_MoveIncJog

功能块接口变量

功能块程序

6、MC_Initialize

注：200smart的Sina_Pos块有个特性，就是操作模式为0时，会报错“3，不支持的操作模式”，且无法使能，所以初始化时先任意给其赋值一个操作模式。因刚上电一般都需寻找参考点，所以这里把操作模式设置成“4”。

功能块接口变量

功能块程序

7、MC_MotionParam

注：这里是对伺服的速度、加减速百分比、相对定位、绝对定位的速度、位置进行设置

功能块接口变量

功能块程序

8、MC_OprateError

注：这个块反馈的是“操作错误”，因系统性错误，如伺服故障、到达硬限位等在驱动器的报警代码里都会体现，所以这里反馈的是“未使能便触发动作命令”、“速度、位置设定值超出允许范围”等操作性错误。

功能块接口变量

功能块程序

        这些子程序封装成库，后期就能随时调用了。