.硬件配制如下

      控制器 D425-2 PN/DP  V5.2.1

       ET200SP从站

       IM 155-6 PN HF V3.3

      TM Count 1x24V V1.3

2.组态软件SCOUT TIA V5.2

3.故障现象

  IM155不启用isochronous mode 硬件连接正常，ONLINE监控没有异常，但是IM155启用isochronous mode 硬件连接异常，显示找到ET200SP,

不起用isochronous mode如下图所示正常

起用isochronous mode如下图所示，连接不正常

程序是参考这个例子来做的，应没有什么地方漏掉，不知怎么就不能起用IRT

https://support.industry.siemens.com/cs/document/109750430/using-the-encoder-interfaces-tm-count-and-tm-posinput-in-simotion?dti=0&lc=en-WW