呃…看来楼主你很少接触现场PID调试。
单纯一路PID加热，你设定了280度，反馈一直是500度，PID会输出是0没问题。但是你的反馈突然从500直接降到330你说PID要不要突然打开来保证反馈值不至于下降太低？如果PID不提前输出那么当反馈温度低于设定温度再来慢腾腾的开是不是黄花菜都凉了？眼睁睁的看着反馈值哗啦啦的往下猛掉完全停不下来？提前预判并提前动作，这就是PID的D参数的作用，对于延迟很长系统很有疗效。
就简单的举个栗子，当你的炉子稳定到设定温度，工人突然倒一大车冷的料进去温度肯定猛跌的，单靠PI两个参数你会发现空炉时调好的参数有料后怎么就升温那么慢呢…当炉子里面的料逐渐升温后你会发现大哥别升温这么快啊快过冲了！所以这时候启用了D参数的话，温度跌率超过PI模式能力时就疯狂先替你加大加大再加大输出直到温度不跌为止；当发现要加过头了就猛地快减快减再减避免温度不要持续狂升直到温度不再升为止。