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恭喜，你发布的帖子
发布于 2019-04-27 15:39:03
17楼
不管是带着负载轴做优化还是不带着做，起码要知道负载轴的转动惯量与电机轴的转动惯量之比，大概的数量级要有数，否则就是瞎搞。用测试法，一点一点的去试。那也应该有个方向吧？唉...。
楼主的参数一出来，我就感到有两个问题没搞对。
第一，就是P1460的P与P1462的I，它们的乘积是多少？40*4000 = 160s。160秒的时间常数，接近3分钟了。是不是有些过了？邪乎了？
第二，那个r345，为什么要晒这个参数？这个参数对速度调节器的控制特性起着至关重要的作用。它既是PI参数乘积计算值的依据来源，也是系统转动惯量补偿大小的依据来源。
红色框图电机的参数是要参与转动惯量，加速度补偿的。
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