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发布于 2019-04-28 14:12:26
18楼
为什么说楼主的这个参数设置是没懂闭环传动控制理论？
PI参数设置为160s；系统启动时间（r345）为0.55s。它们之间差了多少？差了290倍。这是两三个数量级的差别呀。所以说根本就是不极不合理的设置。
大惯性负载没什么，但控制参数上设置不应该离谱才是。不能瞎弄。
一般的，按西门子的推荐，PI乘积 = 2 * r345。叫对称法计算；而r345的大小取决于负载的转动惯量与电机惯量之比。2-3-4...乘以P342，这都是相互有关系的。不是随便的想象或者任意设置。另外，参数P1496 = 100要设置，打开加速与惯性补偿通道。针对大惯性负载很重要。
精华帖版主置评：实用的，可操作性强的理论。~by 老兵
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