这个算是运动控制中比较特殊的应用了，我曾经做过一个案例摆振，客户要求摆振频率133hz，不过振幅不大，+/-30rpm（在1500-3000rpm）基础上。也就是响应要在7.5ms完成一个周期，加速段只有7.5/4=1.879ms最终采用特殊定制的电机完成了。与西门子1ph8相比，同样的扭矩，转动惯量只有1ph8的三分之一。

现场波形图：

另外一个案例是一款特殊伺服电机，41ms电机可以从1500rpm到-1500rpm完成一个周期。波形如下：

这类应用对电机的转动惯量要求非常高，一般的伺服电机不行。

这类应用需要非常详细的计算，对电机，负载的转动惯量要详细计算，我们在做的时候转动惯量需要精确到小数点后4位。同时还要考虑伺服驱动器的容量，载频。

对电机和负载的连接需要刚性连接，这个也需要特殊设计。