最近有两个项目在做，一个是电加热搅拌釜，一个是使用隔膜泵+称重模块定量计量。两个项目均使用了PID调节，在调试的过程中想到一些问题，并做了一些相关测试，还是不明所以。

1、电加热搅拌釜要求控制加热介质温度在±0.5℃，原来是使用欧姆龙仪表进行PID调节的，比如PID自整定目标温度90.0℃时，自整定完成后，自动写入了PID参数，用这套参数控制温度是可以控制在90.0±0.5℃范围，但此时若是冷却后重新开启，并把温度设定为70.0℃后，有很严重的过冲现象，咨询欧姆龙客服，被告知设定目标温度该表后，需重新自整定。

那么问题来了，是不是所有的PID自整定后的PID参数只能针对自整定时的目标值呢？目标值改变后均是需要重新自整定？我是想用西门子PLC替换仪表进行加热的PID控制，那么若是用了PLC以后，会不会也是类似情况呢？还是说用PLC进行PLC调节后，目标值的改变不影响PID控制曲线？

2、隔膜泵+称重模块定量加料项目，有十个隔膜泵，十种物料，每种物料加料量不一样，有几十Kg的，有几Kg的，因为隔膜泵脉动问题，所以我选择了PID控制加料，思路就是接近目标值后尽量降低PWM输出，让管道物料重力落料下来，使得投料量趋近于设定值。因为每种投料量的量不一样，所以我做了十路PID，各路PID参数各不一样，因为原来只做了一路PID，测试了两种物料投料，第一种物料投90kg，发现没有问题，第二种物料只投5kg的时候发现PWM输出变化速度太慢了？很容易就过冲了。我感觉好像PID自整定是不停检测实际值的斜率变化而变化？投90kg的时候，采样周期4s，刚开始PWM输出1s开，3s关，后面慢慢的开的时间越来越长，直到全开，接近目标值后反之。

现在控制方式改成了十路PID，每种物料有单独的PID控制块控制，还没有调试，我不知道这样的控制方式会有什么问题？或者说是否可行呢？