在运动控制里有一个两个关键参数，加速度与转动惯量（旋转运动）或者质量（直线运动）其他运动参数（速度，位置）都是在这个基础参数上对时间积分所得到。

1，理论计算：

在你的这个应用中，电机是旋转运动，而负载是直线运动，中间需要一个转换机构（如丝杆或同步带或者偏向轮等）将旋转运动转换为直线运动，这里就需要把你移动直线部分的质量转换为电机轴上的转动惯量，同时还要计算移动部件的重力（向下为加，上为减），有了这些参数后再看你的电机参数最大扭矩和最大转速和电机的转动惯量，T（电机最大扭矩）=（J负载+J电机）*a（加速度）+/-(G负载重力 *力臂）才能计算到底多少时间才能启动和停止。然后v=at 计算你的时间。

这些活应该是再设计的时候应该做的，如果设计正确，调试的时候只需要输入参数就行了。这样才能缩短调试时间和避免部件损坏。

对应垂直方向的高动态的运动控制来说，通常会加上所谓的平衡系统-即利用气缸或者液压缸（小的也有用弹簧系统的）去平衡负载的重力，不是平衡质量。利用平衡系统可以让机构的间隙在运动过程中偏向一个方向，提高系统的刚性，同时让电气控制更容易，让装置的动态响应更快。

2，实际调试：

看样子该应用没有这些参数，所以在实际调试时：

    1，测量折算到电机轴上的转动惯量，如果是西门子的S120的话，有这个功能，请看说明书。

    2，根据测量的转动惯量和电机的转动惯量大致计算一下能够达到的加速度，输入后进行下一步调试。

    3，利用trace抓取速度，扭矩，电流，位置等曲线，根据曲线分析，修改参数，提高加速度。

3，关于抱闸：

   抱闸（holding brake）不是制动器或者叫刹车（brake），抱闸只工作在电机的零速下，通常只用于停电后防止机械部件移动。

  制动器是可以在高速下制动的，但通常的应用是不会加制动器的，会用电机的制动力来按设定的曲线减速制动，通常的设计只有急停或者电机失效时制动器才会投入使用是属于安全部件。

在压力机应用中是必须有制动器的，哪个体积和价格可不是电机抱闸能比的。

4，关于编码器

    如果不是机械与外部冲击的话，编码器是不会因为电机的加速度过快损坏的，放心的去用吧。