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恭喜，你发布的帖子
发布于 2019-05-19 23:34:18
14楼
自己理解请教下，同一段的张紧辊的速度设定值，再加上一个delta速度(对开卷则是减去），作为卷取机的速度设定值，然后通过实际卷径换算成转速设定值，和来自SMC30的转速实际值作为速度控制器输入，由于实际转速始终低于设定转速，速度环不会退饱和，速度环的输出即力矩设定值始终维持在限幅值。
图中实际值v=pi*d*n，图中n多次突变而v平滑；v从200减速阶段，n几乎为零，不应该。n这变量从PLC取，不是搞错了吧
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