其实参与讨论的很多人都已明白楼主您的系统的现状，但楼主您至今却都还没说清楚您的系统的收放卷驱动的工作模式。

正是因为您不清楚，所以您才无法分析导致问题的原因。

首先，可以确定是您系统改造前，就是收卷是速度控制，放卷是力矩模式，如32楼所述，从您的描述中也可以得到验证；

其次，您改造后增加了夹送辊，但收放卷控制模式并没有实质性改变；

第三，我们先说一下放卷，驱动转矩输出控制随卷径变化而变化，您是如何测卷径的？传感器直接测量（激光或超声波测径），还是线速度/转速关系计算获取？前者信号滞后，但测量精度较高，不受材料弹性及张力波动影响，后者信号同样滞后，同时受材料弹性及张力波动影响，信号波动较大；

第四，我们说收卷，说到底收卷还是个软特性的控制，所以不管您的电机应该是否闭环开环，所谓的线速度闭环其实是工艺闭环，是由驱动装置的工艺调节器或PLC的PID功能块来实现的，这样的系统依然还是一个滞后的系统；

第五，这样收卷和放卷是两个滞后的调节不同步系统，微观上材料的受力和及线速度是一直在一个范围内波动变化的，参数设置不巧会发生什么？振荡！所以这种系统只适合低速要求不高的应用场合。

第六，说到底，楼主的系统改造后，最大的变化在哪里？夹送辊鸟枪换炮，被动辊变主动辊，自带驱动了，而且要连续工作了；呵呵，就是这个夹送辊导致了楼主所说的线材的张力和线速度的规律性的波动，这其实就是振荡。其实，原先的无动力夹送辊，如果转动惯量比较大的话，如果参与到工艺卷取过程中当个摩擦棍用的话，一样是会引起张力和线速度的振荡的；现在由于是动力辊，配了减速机及电机，系统的转动惯量增加了不少，更要命的是，这个驱动的控制系统与收放卷的控制系统的条件控制也是不同步的，收卷要提速得靠材料的弹性形变带动夹送辊，关键它还不怎么愿意听你的（它有它的给定），材料张力大了；反过来，收卷要减速，夹送辊不但还不知道，甚至还刹不住脚，材料张力小了；这还没算放卷的影响呢，当然有可能是抵消，也可能是叠加，这样一个系统能调稳定吗？这个夹送辊其实就是个波动倍增器，根本起不了稳定线材的作用。

结论，楼主的所谓改造我看没啥意义，瞎忙活！