控制的是线速度，不是么？

主给定是线速度！其最高线速度是按照设计要求确定的。转换到电机转速时，是按照传动比和放卷工字轮满卷直径来计算的。放卷工字轮有个满卷/空卷的半径比。取最大设定值=满卷最大直径时的电机转速。余下的随卷径减小而提高的转速，由设定值转速-编码器转速（作为线速度差）为PI输入，运行时，由积分器的积分输出值作为补偿。该补偿量最大值（积分器输出=100%），由卷径比确定。

（不想用编码器，看看结构能否使用旋转变压器输出转速的0-10V信号。通常这种重量有点大。）

收卷的给定也是来自放卷机，不同的是采用收卷工字轮最小半径作为设计最高转速（实际要补5-7%余量）

同样采用设定值 + PID微调模式，其反馈量为舞蹈轮角度/位置的电压信号（其含义就是与放卷线速度的速度差）；运行中，PID的积分器输出（是负值）叠加后就是总给定。积分器的输出要加以限制，舞蹈轮完全松弛时，积分器输出上限为5-7%；积分器输出下限由卷径比计算得到（例如：卷径比2：1，下限就是50%）。

线张力由舞蹈轮所施加的力量决定。

CU240E 有好多DIO，3组AIO内部有许多逻辑的、模拟量的功能块，自己做一下BiCo就可以了。完全不需要PLC 参与。

理论上说，放卷机直接使用PID控制也可以，但两套参数组切换，平滑过渡有点麻烦。不如这种一套参数组的方便。