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发布于 2019-05-29 08:36:46
3楼
先写定位的程序。
定位关键是位置比较然后调整给定让电机停在指定位置。
当前位置与指定位置的比较，不是简单的大于小于比较，而是要类似pld这样的计算，得出一个调整值。
比较偏差大调整值加大。
比较偏差长时间不消减，调整值加大。
比较偏差短时间增大，调整值加大。
在完成了这个控制后，当前位置找零就没什么困难。其实，有编码器有高速计数器，找零点基本不是什么难事。难是难在，这事情之后你想它去那里，你怎么叫？
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