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发布于 2019-05-29 10:24:28
1楼
1、这个问题要从整个系统的角度看：对整个系统来说，依然是速度环是外环，转矩环是内环。只不过，速度闭环是通过master来实现的，转矩闭环则是由master及slave共同完成。这种系统，可以简单理解为电机的并联。
不过，需要指出的是，从机虽然转矩闭环，但是要做的保护还是要用的，比如超速保护、过负荷保护，以防止机械耦合断裂后从机飞车。
2、转矩限幅，以工艺所需的最大转矩、机械能承受的最大转矩、电机可以承受的最大转矩三者中最小的那个为基准设置。
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