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发布于 2019-06-01 10:55:36
2楼
是否打滑取决于转矩限幅的大小，不在于速度差值的大小。
只不过，在相同的PID下，差值越大，转矩环饱合的越快。
谢谢兵版，是不是可以这么理解：差值越大，速度环饱和越快，转矩达到限幅值也就越快，如果是用于张力控制的话，那就是建张越快，如果是用于主从控制，那就是跟随性越好。按照这个思路，那就是稍微大点好，但太大了就有可能出现冲击了。我看网上有文章说是“按照实际情况而定“，这个实际情况就是指：既要响应快，又不能出现冲击。我这个理解对吗？
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