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恭喜，你发布的帖子
发布于 2019-06-19 13:58:37
2楼
我的理解，VC控制，速度环是外环，决定性的调节作用，在它之内的各个环都是随从性的。跟随主环的变化而变化。
同理，伺服控制，位置环是外环，起决定性作用，在其内部所有的环都必须跟随位置的调节变化而变化。
如果伺服控制中的速度环加了斜坡，那还能及时的跟随外环（位置）的响应吗？显然是不可能的，主从的身份是死的，不能改变呢。
个见，仅供参考。
好像理解了一点
那是不是可以这样理解，位置控制下，触发定位指令。要求以一定的速度加速度和减速度运行时，这个加速度斜坡实际是为了生成命令位置而设置的一个理论值，而并非是速度环中的斜坡，这是两个概念对吗？位置环的输出命令速度给到速度环以后，速度环是必须瞬间响应的。如果位置环控制参数中，加速度太大，实际速度环由于伺服电机的扭矩限制有可能也会出现达不到设定的加速度的现象。
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