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恭喜，你发布的帖子
发布于 2019-06-19 21:06:19
6楼
好像理解了一点
那是不是可以这样理解，位置控制下，触发定位指令。要求以一定的速度加速度和减速度运行时，这个加速度斜坡实际是为了生成命令位置而设置的一个理论值，而并非是速度环中的斜坡，这是两个概念对吗？位置环的输出命令速度给到速度环以后，速度环是必须瞬间响应的。如果位置环控制参数中，加速度太大，实际速度环由于伺服电机的扭矩限制有可能也会出现达不到设定的加速度的现象。
你的理解，我认为是对的。
第一，在伺服控制时，电机速度响应完全取决于位置调节器输出。他是跟着位置调节器输出走的。所以电机转速的加减速过程，受限于电机的转矩输出能力。仅此而已。而矢量控制时，速度调节器响应受限于设定值的斜坡时间，假如矢量控制时，你把斜坡时间设为0，变成了阶跃给定，那就和伺服控制是一样了，电机的加减速受限于转矩限制（当设置了系统摩擦和惯性补偿功能以后）。
第二，我说的VC控制，就是带编码器反馈的矢量控制，SLVC是无编码器的矢量控制。说VC是为了简称“矢量控制”。
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