矢量控制与伺服控制模式

       控制模式是讲述驱动器与电机之间关系的，控制电机的什么参数？驱动器怎么去控制电机？

电机的参数：

            1，运动学参数：位置，速度，加速度，加加速度；

            2，       电参数： 电压，电流，频率；

            3，电机本身固有参数（电机制作好以后就基本固定的参数）：转动惯量，电阻，电感，漏感等；

驱动器参数：电压，电流，频率

       这些参数有些需要传感器实时测量其实际值，有些需要在配置时输入，有些需要根据其他参数进行数学运算得出。这里最关键得传感器就是编码器（可选，安装在电机上，在驱动器这里处理后得到所有运动学参数）电压传感器（必选，驱动器内部）电流传感器（必选，驱动器内部）频率（驱动器内部根据电压传感器和电流传感器计算出）。

      控制模式就是如何在驱动器上建立电机的数学模型，通过传感器或计算出这些参数得实际值去改变设定值来满足不同的生产工艺需求。

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        实际上伺服控制和矢量控制模式都是矢量控制，只是针对不同的需求从不同的角度去解决问题。

        矢量控制（vector control）也称为磁场导向控制（field-oriented control，简称FOC），是一种利用变频器（VFD）控制三相交流电机的技术，利用调整变频器的输出频率、输出电压的大小及角度，来控制电机的输出。其特性是可以分别控制电机的磁场及转矩，类似他激式直流电机的特性。由于处理时会将三相输出电流及电压以矢量来表示，因此称为矢量控制。（来自度娘）在70年代初由西门子工程师F.Blaschke在不伦瑞克工业大学(TU Braunschweig)发表的博士论文中提出三相电机磁场定向控制方法（西家的牛人啊），但商业化产品最早是由日本安川公司推出的。

        通俗的讲，就是把电机的电流矢量分解为Id和Iq，Id控制磁场，Iq控制扭矩，控制Id磁场不变，扭矩与iq电流成正比。电压（频率）与转速成正比。

伺服控制模式（西家官方说法）:在伺服控制中，相连电机根据其等效电路图数据模拟成一个矢量模型。也就是说，伺服控 制中也可以有矢量控制。 在伺服控制中会从其他角度对矢量模型进行优化。减少对控制精度和质量的影响有利于达 到高动态响应。(功能手册, (FH1), 07/2016, 6SL3097-4AB00-0RP5 . 第4章）

矢量控制模式（西家官方说法）: 在矢量控制中，相连电机根据其等效电路图数据模拟成一个矢量模型。该电机模型尽可能 模拟准确，以达到最佳的控制精度和质量。 矢量控制有两种形式： ● 用作频率控制的无编码器的矢量控制 (页 198) (SLVC) ● 用作带转速反馈的转速-转矩控制的带编码器的矢量控制 (页 207)(功能手册, (FH1), 07/2016, 6SL3097-4AB00-0RP5 . 第5章）

两种模式的比较：

伺服模式应用于高动态响应，高速度控制精度和高扭矩控制精度，通常都需要电机配备编码器。

矢量模式应用于高速度控制精度和高扭矩控制精度，可以不配置编码器。

  关于三个环：

三个环：位置环-（微分）-速度环（微分）-电流环；驱动器一定有速度环与电流环；不一定有位置环。速度环里的斜坡是转速设定值的斜坡，是一个斜坡函数发生器 两种模式都有，只不过伺服模式是可选，矢量模式是标配，      可以根据工艺需求进行设置。