引用14楼详细内容：

斜坡发生器只是在速度控制模式下使用，即控制对象是速度，速度为系统给定值，如果讨论到位置环，则系统给定值就是位置值了，这时速度是计算出来的，就不能用斜坡发生器了。

在位置控制中，例如控制从位置A点到B点，位置A，B点时是静止。则需要引入另外两个限制值来控制加减速，最大加（减）速度，最大加加（减减）速度；还有就是电机的最大扭矩与系统的转动惯量所得出得最大加（减）速度，在这些限制值中选取最小得那个。

引用12楼详细内容：

关于V90的斜坡这个参数，和西门子技术支持沟通过这个事，西门子技术支持给的说法是建议失效。

并且默认情况下，西门子推荐的也是失效。

S120中好像就没有这个参数，只有在V90里才有这个斜坡这个参数。

斜坡函数发生器可在设定值突然改变时用来限制加速度从而防止驱动运行时发生过载。

位置环给出的设定值，只要加速度和减速度合适的话，不会发生设定值突变情况，即使参数不合理，发生突变情况，伺服电机超过最大的扭矩报警或者是跟随误差，伺服电机也会停机。所以没有必要加这个参数，我想这也是S120没有这个参数的原因

加了这个斜坡发生器以后，我感觉位置环的输出伺服电机就不会按照最大的能力去跟随，成了一个滞后系统，实时性肯定不行。

引用8楼详细内容：

一个一个来吧，先说斜坡的事。下面是西门子V90伺服的位置模式和速度模式调试软件的斜坡设置画面。

斜坡时间设置为零不可想象。

引用详细内容：

矢量控制使用交流异步，伺服控制使用同步，没有这么绝对吧？

矢量控制不可以做位控系统吗？

还是感觉k版说的对，内环的控制系统必须能够实时的跟踪外环的跟定，当然这是实时，也是相对的，只是近最大能力去跟，如果内环有斜坡的话，就不能很快的达到外环的设定。

类似于我们做液压系统，液压阀的放大器都有斜坡，我们在调试的时候，都把放大器斜坡短接，

都是从PLC中进行斜坡控制，如果系统中两个斜坡都存在的话，控制系统实际上就不是外环要求的控制，有之后，对于位置控制系统涞水，滞后是不允许的，

不知道这样理解对不对？