引用2楼详细内容：

在OB1与OB35编写应该是有所区别的，假设，有2个信号，他们之间的差异时间为5mS，那么，如果在OB1中编辑（按仿真的程序扫描周期10mS）就无法设别到，而循环中断组织块OB35（中断周期1mS）就可以扑捉到有5mS间隔差异的信号。

机器人动作的判断是基于plc主站发送的信息，来调用具体位置的运行程序，上述程序的目的就是为了判断那一条流水线先到达取件位置。

调用OB40的中断，我还需要再看看是否合适在此应用，感谢。

引用1楼详细内容：

300的输入中断需要模块支持(6ES7321-7BH01-0AB0)，然后在OB40中评估是哪个模块的哪个点触发

OB1中还是1ms的OB35，其实没有区别，你读的是输入映像区，还是根据扫描周期刷新，OB35的1ms读和OB1的10ms读，没区别。

机械手的动作肯定是有比较明显的先后顺序的，按机械手的动作，从哪条线取工件，就把哪条线的数据写入表格即可。