电机按转子直径/长度的比值分为小惯量、中惯量和大惯量电机；小惯量电机主要应用在高速定位控制，这种应用很常见，我想谈谈低速大扭矩大惯量的直驱型电机：

1，内转子型表贴永磁体比较多见，相对应的内置式永磁体的比较少见；

 （转子上那一片片竖条就是永磁体，它的磁场方向是径向交替排列，有多少条磁体就是多少个磁极）

2，永磁体多为径向磁场交替排列，且没有斜槽；这就不可避免齿槽转矩，转速是波动的，转速越低越明显（我初始调试时很感纳闷：测量的转速怎么不是平稳的直线，而是脉动的？）

 （转子永磁体外面包了一层软铁，可以改善气隙不均匀）

 （定子，H级绝缘，预埋ptc温度探头和冷却水铜管）

 （速度是波动的，带负荷后会改善一点）

 （红色曲线是速度曲线，带上负荷以后实测的）

3，理想的永磁体排列——Halbach Array，海尔贝克阵列。