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发布于 2019-07-20 11:30:02
12楼
由于存在断电，就存在丢失数据。那么10天停电一次和1分钟停电一次，对于程序来说是没有区别的。要准备这随时停电的准备。所以，编码器的值要很密集地读取，因为你不知道这次读取了之后下次还能不能读到。要是在运动中停电，那么停电后的微小移动将不能记录了。
所以必须每次MB通讯，都要完成一次读取。
把两次读取之间的差值，……，例如上次读取到349，这次读取到220，那么差值是-129，就是说编码器负向走了129个脉冲，然后把这个-129累加在一个累加器里面。累加器本来是1000，累加-129后，变成了871。
这个871就说明最终编码器指向的地方就是（伪）绝对值的871坐标。
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