再回下,楼主的S1214PLC通过Profinet控制邦飞利变频器做的很不错。对于加减速渐变结合陷波滤波器的较简易的开环控制应用场景很多比如起重机的简易防摇摆/单摆模型/双摆模型/以及柔性物料运输（如图）等这些在工况较简单时效果还是不错的（这些我也有类似的应用案例图片/视频及数据积累，制造时间确定的速度惯性（这个类简易离散指数惯性斜坡功能块很成熟可控，而且对离散类指数的微分还是类指数渐变）给定也可以达到差不多的效果）。

  对于复杂点的加减速控制主要体现在1：除了渐变性外兼顾时效性（时间短而且时间精准（精准很关键））；2：多轴耦合的闭环路径除了最终位置要准确还要考虑位置的动态实时随动误差小；3：柔性材料的位置/速度/流量/张力等变量控制往往不太好规划，有时规划赶不上反馈变化（因此要想办法做柔性材料的数据实时动态选频滤波来让柔性的材料达到刚体类似的调节特性）,也常用规划量+PID微调量结合（类比前馈+反馈结合）。