S形曲线也称为“逻辑斯谛”（音译）曲线，实际上逻辑斯谛曲线的应用非常广泛，只是在运动控制中我们习惯把它叫做“S曲线”，也叫S加减速曲线。

        下面一个动画，一个用了S加减速，一个用斜坡加减速，效果对比：

用了S加减速的啤酒杯，在运动过程中，啤酒没有被溢出，而斜坡曲线的啤酒会被溢出。（据说，德国人非常珍惜每一滴啤酒！这广告做的！）

    上面的例子是速度控制的效果，其实做定位控制内侧环还是速度控制，要想准确定位，先要规划好曲线，高速定位控制，如果使用斜坡减速，可能要二级、甚至三级减速再停止，而S形减速是无级的平滑减速。

     http://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.aspx?a_id=1562232&b_id=18&s_id=115&num=15&myreply=1#anch

早先我还不知道在变频器哪个参数里设置S形加减速曲线，傻傻用PLC做了S形曲线函数输出，硬生生地把逻辑斯谛方程写在PLC里了！后来看到帮助文档，有这么个类似的设置哟：

 原理很简单呀！就是对加速度进行微分控制