首先，要了解电机上使能的结果，通常电机的运转是在使能的作用下实现运动，当驱动器发生报警或使能断开时，电机无抱闸情况下，电机轴处于自由旋转状态，如果是重力轴在无外力平衡情况下，轴会按重力方向自由旋转直到轴遇到障碍物不运动为止，如果不是重力轴，在驱动器报警或使能断开情况下，轴也会发生小角度的偏转，为什么呢，所谓使能就是因磁场使得电机在力矩的控制下保持相对静止，这种静止不是绝对的，实际电机轴在做左右微笑角度的振动摆动，这时我们手摸电机轴上时的感觉就感觉轴麻手，这种微振的程度随着电机刚性的强弱而强弱，知道了这些，就要看你的刀库电机了，是否有抱闸，有抱闸的情况通常逻辑关系要这样控制，在使能或系统，驱动无报警的情况下，抱闸动作，否则则打开，按你所描述，电机应该无抱闸，不工作时无使能，工作时上使能，有没有闭环反馈，这种情况按我们的控制方式是不合理的，说到位置的偏移，就要分清是电机轴偏移还是机械位置发生了偏移，判断准这点就好继续找原因了