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回复：jerk——S形曲线的简单算法

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普通如何晋级?

发布于 2019-08-04 17:31:24

31楼

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以下是引用ALlll在2019-08-04 10:41:58的发言 >30楼：

通过总线控制斜坡实时性肯定比不上在驱动器中。

设置加加速度就可以了。

或者驱动器和PLC都设置斜坡。驱动器里给个斜坡，然后工艺对象里再给个斜坡，工艺对象里再设个加加速度。这样相当于三层了，更圆滑。斜坡设得越多，精度越不好调，对电机刚性要求越高，不过反复测试总能调出合适的参数。

楼主自己写的斜坡发生器一定要在循环中断中调用，类似于OB92那种。

这个只能由底层实现，PLC程序层面根本无法实现，除非他用单片机可以达到us级中断周期操作端口，现在的驱动器本身或是PTI脉冲发生器都带T型和S型加减速，上层只需给目标和最高速度即可。

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guzhang

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