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恭喜，你发布的帖子
发布于 2019-08-06 17:18:46
40楼
感谢楼主。
我二话不说，就自己用PLC扒拉了两个。 一个是用加加速度实现，一个是自然指数实现。 关于加加速度，楼主已经贴了，关于自然指数大家可以搜索一下，大概的公式就是: 这个网址上有https://blog.csdn.net/pengzhihui2012/article/details/52228822?locationNum=6
从PLC程序上讲，用自然指数的更简单方便。 用加加速度的需要考虑完全加加速和不完全加加速... ...
到于yming版主担心的速度未到变换方向，这个不用担心，程序实现起来倒不难。
原来的MM4有考虑。新的G120初始版本功能有缺失，后来的版本补上了。该功能可选择了。
有的情况返回需要立即；有的情况返回可以圆滑。
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