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发布于 2019-08-07 19:44:39
7楼
因为我是依据这两个公式得到摆动角度的反馈，这里时间t初始为零和摆长L时时反馈，因而得到的角度与实际感觉应该是等同的吧？
从上式得到时时角度后的值反馈到速度环节，作为双闭环的反馈之一，这样是不是可以用来抑制摆动？
关于角度的摆动我的前提是运行启动前人为干预让其静止，等于说是速度调节启动时的时间、角度和启动速度都是0；
非常感谢大家的指点！
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